摘 要：结合滑模控制技术对分数阶机械臂模型提出一种控制方案，使系统产生的振动现象在有限时间内得到有效抑制。为提高控制方法的实际可行性，充分考虑了系统集总参数不确定性和扇区非线性输入的不利影响；通过构建分数阶Ｐ（ＩＤ）α 终端滑模面，设计了分数阶型未知参数自适应律及有限时间控制器，可实现分数阶机械臂模型的有限时间振动抑制；通过调整分数阶微分阶次能方便地调整收敛时间。仿真结果验证了方法的有效性和可行性，具有很好的推广应用价值。