设计并实现了一种基于Pixhawk开源飞控的移动机器人集群系统。系统基于领航-跟随法构建编队运动模型，采用Bendyruler避障算法实现动态环境中的编队避障；考虑到GPS测量存在较大误差，采用卡尔曼滤波融合GPS与惯性测量单元(IMU)数据以提升位置信息的精度；结合自组网通信技术建立机器人集群实时协同控制系统。在Matlab上开展仿真实验并在实际场景中进行测试。实验结果表明，该系统能够实现复杂环境中的自主编队与避障任务，具备较高的可靠性和适应性，为多机器人协同作业提供了新的解决方案。