多模态智能情绪识别通过综合分析图像、音频、文本等多种数据源来识别和理解人类情绪。与仅依赖单一数据源的单模态情绪识别相比，它更适合处理复杂场景，能够更准确地捕捉情绪变化。介绍了多模态智能情绪识别领域的研究成果，首先对情绪识别的理论基础进行介绍，结合实际应用需求将情绪识别模态技术分为3类，即面部情绪识别、音频情绪识别和文本情绪识别，比较分析了单模态情绪识别的方法和效果。然后分析多模态情绪识别技术，通过介绍语音和图像数据混合融合多模态神经网络系统架构，了解多模态情绪识别工作流程。再从特征融合、决策融合和混合融合角度分析多模态融合方法，归纳多模态情绪识别的现存问题和解决方法。最后总结本篇综述内容，并对多模态情绪识别技术的发展趋势进行展望。

针对传统多视图谱聚类算法中二步法导致的公共视图质量低、权重超参确定困难等问题，提出了一种新的自适应融合相似图的多视图谱聚类算法。该算法利用各视图的一致性和互补性，充分挖掘数据隐藏的结构信息，依据各视图对公共视图的贡献自适应分配权重。不同于传统多视图谱聚类算法的二步法策略，该算法由公共矩阵直接得到聚类结果。在6个真实数据集上的实验验证了该算法的有效性。

淀粉作为一种廉价、环境友好、来源广泛的吸附剂，受到越来越多的关注。文章以明胶（Gel）、聚乙烯醇（PVA）为基材，引入氧化淀粉（OS）,通过官能团间的席夫碱反应和氢键作用制备新型淀粉基水凝胶，用于去除水中染料。红外光谱显示，Gel/OS/PVA水凝胶在3 420 cm-1和1 080 cm-1 的特征峰分别对应O—H和C═O的伸缩振动。Gel/OS/PVA水凝胶孔径为30～50μm,接触角平均为51.5°,溶胀率最大为521.02%,当明胶加入量为1.5 g时水凝胶的综合性能最好。氧化淀粉的加入提高了水凝胶的吸附性能，Gel/OS/PVA对亚甲基蓝的吸附量为109.3 mg·kg-1。Gel/OS/PVA水凝胶具有较好的亲水性、溶胀性能、拉伸性能和吸附性能，在染料吸附领域展现出广阔的应用前景。

为研究基复板上限间距对爆炸焊接质量的影响，以厚度为2 mm的304不锈钢和厚度为10 mm的Q235B钢分别作为复板和基板，利用ANSYS/LS-DYNA软件，结合SPH-FEM耦合算法，对爆炸焊接基复板上限间距试验进行三维和二维数值模拟，并对四组试验的位移变化、速度变化、碰撞角以及界面波形进行对比分析。通过二维数值模拟和仿真试验，结果表明：1)模拟结果和试验结果基本相符，上限间距和下限装药组合得到了良好的复合界面波形，复合板界面呈小波状结合，且界面波形与试验金相组织形貌结果较为吻合。2)上限间距能使复板经充分加速后与基板更好地结合，下限装药能充分利用炸药的能量，两者组合不仅可以获得优质的焊接界面，而且可以降低炸药用量。

针对大尺寸机场道面板在飞机荷载与温度耦合作用下易出现疲劳破坏的问题，通过ABAQUS软件对不同尺寸道面板在飞机荷载和温度梯度作用下的应力进行了分析。在此基础上根据应力结果完成道面板的横、纵向配筋设计，并对配筋后的道面板通过有限元模型进行了应力验算。研究结果表明：单独考虑飞机荷载，道面板尺寸与内部荷载无直接关联，而在温度梯度作用下，道面板的尺寸会对板内应力产生影响，但超过12m后应力值趋于平稳。耦合荷载和温度共同作用下，尺寸越大道面板越容易发生破坏，当尺寸较小时板内应力上升幅度较大，但随着尺寸逐渐增大上升幅度放缓并趋于平稳。通过配备预应力筋，道面板板底拉应力下降幅度达87.3%,说明通过施加预应力筋可以有效防止道面板因尺寸过大在飞机荷载与温度梯度耦合作用下产生强度破坏与应力疲劳破坏。

网络学习的最终目的是让学习者掌握隐性知识及其建构方法，如何对学习者隐性知识的建构能力进行评测成为研究网络学习方法的关键问题。提出一种对模式知识进行学习分析的多样性学习特征分类框架。在该框架中首先将隐性知识映射到模式知识，然后依据学习者模式知识的学习状态采用聚类分析方法进行分析，接着在学习评测中采用多标记学习算法对学习特征进行分类，最后选择5种常用的评价指标衡量测评结果。实验结果表明，该多样性学习特征分类框架在5种常用评价指标上都取得了较好的分类效果，采用该框架有利于分析学习者的学习能力。

以黄金粮MY73(MY73)、安科985(AK985)和郑单958(ZD958)为材料，探讨滴灌密植技术对不同玉米品种叶绿素、叶面积和干物质积累量的影响。结果表明：AK985、MY73、ZD958在滴灌施肥(SF)和常规施肥(CF)两种方式下，吐丝期叶绿素含量SF较CF增加15.0%～18.1%、8.3%～12.8%、8.2%～9.0%,叶面积指数SF较CF增加5.0%～30.9%、22.7%～36.4%、10.9%～65.9%;成熟期，叶绿素含量SF较CF增加25.7%～35.4%、11.3%～17.4%、20.3%～26.5%,叶面积指数SF较CF增加20.9%～64.5%、35.5%～57.1%、21.6%～128.6%;地上部干物质积累量SF较CF分别平均增加19.5%、29.2%、28.2%。综上所述，滴灌密植技术能有效提高不同玉米品种的叶绿素含量和干物质积累量，减少生育后期植株叶片早衰，这为促进玉米生长发育、提高资源利用效率以及增加作物产量等提供了一定的参考依据。

针对FastSLAM算法存在的粒子退化和多样性丢失导致定位与建图精度下降的问题，提出了一种基于秃鹰搜索算法(BES)优化的FastSLAM算法(BES-FastSLAM)。BES-FastSLAM算法借助其特有的搜索机制，可以在粒子初始化阶段引入更丰富的粒子，增加粒子多样性，帮助FastSLAM算法跳出局部最优解的束缚，增强全局搜索能力。同时，BES-FastSLAM算法的速度和位置更新机制可以动态调整粒子群的速度和位置，使FastSLAM算法更快地收敛到全局最优解。仿真实验验证了BES-FastSLAM算法相较于FastSLAM算法拥有更高的计算效率和定位精度。

缆索钢丝耐火性能较差，一旦遭受火灾，将严重影响桥梁结构安全。以某悬索桥车辆火灾事故为背景，采用Pyrosim软件构建了火场仿真模型，对火势发展规律及空间温度场时程变化进行了分析，研究了多种因素对桥梁吊索温度场的影响。研究表明：火灾温度在模拟初始阶段表现为持续上升趋势，达到峰值后保持稳定；热释放速率与风速和风向的关联性较弱；在模拟实验中，吊索所达到的最高温度及其影响范围与风速和风向紧密相关。此外，适当的风速会加剧燃烧物的燃烧，并且会影响火焰相对吊索的高度和角度。

为提高大功率无线电能传输(WPT)耦合机构的耦合能力和抗偏移特性，以大功率电动汽车静态无线充电为例对耦合机构进行优化研究。使用COMSOL Multiphysics有限元仿真软件对双D形线圈进行磁场耦合建模，对耦合机构的耦合能力进行分析，得出最优的线圈匝数和线径。采用LCC-S混合拓扑谐振补偿电路，进行“磁场+电路”场路耦合建模研究，充分了解WPT系统的磁场特性和电路特性，分析双D形线圈的抗偏移特性。相比同尺寸的矩形线圈，双D形线圈在Y方向具有更好的抗偏移特性。

为研究影响磷酸镁水泥（MPC）凝结时间和力学性能的关键因素，通过改变养护时间、镁磷摩尔比（M/P）、硼镁质量比（B/M）、水胶比（W/B）、拌合体积(VMPC)、磷酸盐种类以及复配磷酸盐比例等，设计了52种MPC配合比，研究了以上因素对MPC凝结时间、抗压强度和抗折强度的影响。实验发现：MPC的凝结时间随着M/P的增大而减少，随着B/M的增大先增加后趋于稳定。磷酸氨镁水泥的凝结时间随着W/B的增大先增加后趋于稳定。M/P值在10～12时，磷酸氨镁水泥能获得较高的抗压和抗折强度；M/P值在4～6时，磷酸钾镁水泥能获得较高的抗压和抗折强度。将磷酸二氢钾和磷酸二氢铵复配时，MPC能获得比单掺磷酸盐更高的强度。借助SPSS软件分析出影响MPC凝结时间的主要因素贡献率大小为W/B>M/P>B/M>VMPC,影响MPC强度的主要因素贡献率大小为养护时间>M/P>W/B。

传统网络架构由于其复杂性和冗余性，难以满足不同用户的个性化配置需求。为了应对这一挑战，基于SDN(软件定义网络)的设计理念，将网络的转发与控制功能分离，设计了一套可视化自动配置系统。系统由两个核心部分组成：基于GUI的图形化用户界面和控制层模块。前者负责收集用户的网络配置需求，并提供直观的操作体验；后者负责根据用户自定义的设置为网络设备自动部署配置，包括端口地址配置、OSPF功能配置、远程登录设置、静态路由配置以及智能路由。仿真结果表明，该系统能够实现网络的自动化配置，不仅提高了网络配置的灵活性和效率，还增强了网络管理的便捷性，给操作人员提供了便利。

YOLOv5作为当前领先的目标检测模型之一，其快速高效的检测能力与dlib在面部关键点定位上的高精度结合，为人脸识别提供了新的解决方案。提出了一种基于YOLOv5-face检测和dlib识别技术的人脸识别方法。首先采用YOLOv5-face模型进行高效而准确的人脸检测，以实现对图像或视频中人脸的有效定位。然后使用dlib库进行人脸特征提取和识别，实现对检测到的人脸的身份验证。实验结果表明，该方法表现出较好的人脸识别性能，特别是在处理复杂环境时，能够稳健地保持高准确性。

针对当前海洋碳汇核算系统性不足的问题，综合国内外海洋碳汇核算方法，对我国2020年和2023年海洋碳汇进行系统性评估。研究结果表明：中国海洋碳汇2020年达到1.18×10～8 t（C）·a-1,2023年达到1.19×10～8 t（C）·a-1,海洋碳汇能力较为稳定。在海洋生态碳汇中，2020年和2023年近海碳汇分别占海洋碳汇总量的95.70%和95.41%;海洋养殖碳汇量和滨海湿地碳汇的占比分别为4.30%和4.59%。近海碳汇作为最大的海洋碳汇源受人类活动的干扰较小，因此未来海洋生态系统的碳汇将不会发生巨大变化。在碳达峰时期海洋碳汇可吸收3.4%的碳排放，在碳中和时期可吸收16%的碳排放。

频率选择表面(FSS)的设计方法高度依赖于全波数值模拟或等效电路模型(ECM)辅助分析。提出了一种基于深度学习的FSS结构智能设计方法，以提高其设计效率。首先，选择变分自编码器(VAE)将数据集样本压缩到低维潜在空间中；然后，将这些样本及其相应的标签转换并输入到多层感知机网络中进行训练；最后，将训练好的网络模型在输入所需的S曲线后预测结构参数。全波分析仿真结果表明，设计的方法达到了预期效果。

以内酯杏仁豆腐为对照，对比分析乳酸菌发酵杏仁豆腐和内酯杏仁豆腐在不同贮藏温度条件下微生物、色泽、pH值等指标的变化，以探究乳酸菌发酵对新型无凝固剂杏仁豆腐品质的影响。结果表明：以性能最优的植物乳杆菌YY16为发酵菌株，当接种量为3%、发酵时间为4 h、压制时间为3 h时，豆腐品质最佳。乳酸菌发酵豆腐色泽比内酯杏仁豆腐更白亮，总体接受度更高。在4℃和10℃的贮藏温度下，乳酸菌发酵豆腐中细菌总数和pH值均低于内酯杏仁豆腐，延长了豆腐的贮藏期。本研究为开发乳酸菌发酵豆腐系列产品提供了参考。

研究土体局部冻胀特性是揭示土体冻胀变形机理的关键。以苏州地区典型重塑饱和粉土为研究对象，开展了4种冷端温度条件下的封闭式土体单向冻结试验，并使用相机记录了土体冻胀变形的过程。试验结果表明：冷端温度的降低会加速冻结锋面的发展，增大土体的最大冻结深度；冻结过程中冻结锋面高度与冻结时间、锋面平均移动速率均近似符合指数函数；冻结结束后冻结区和未冻结区含水率的变化，验证了土体在单向冻结过程中发生了水分迁移，冷端温度越高，土体内部的水分迁移越显著；时序图像中原位冻结区、分凝冻结区和未冻结区厚度的发展，揭示了土体的冻胀变形过程；土体的冻胀率随冷端温度的降低而减小，因此在人工冻结工程中，冻结管内应使用较低温度的冷媒以有效减小冻胀。

为研究火灾下桥梁缆索钢丝群的温度响应，建立了考虑空腔效应的钢丝群非均匀受热传热计算方法，在通过试验验证准确性的基础上，考察了火源分布、钢丝数量、防火材料厚度等参数对温度场的影响机制。结果表明：在非均匀受热条件下拉索结构外缘的最大温差可达到最高温度的21%(172℃)以上，且温度分布呈现出凹形对称分布特点；拉索钢丝群温差随拉索直径的增大而增加，即使在均匀受热条件下，其最大温差也能达到最高温度的9.2%;在非均匀受热条件下，当采用玄武岩纤维作为防护材料时，材料厚度增加至7 mm时防火效率最高，温度从694.3℃下降至549.3℃,厚度继续增加后温度下降并不显著。

为了分析钢桁梁桥抗火性能，减小火灾对桥梁结构的危害，研究了开放环境下钢桁梁桥温度场的演变机制，采用Pyrosim软件建立100 m简支钢桁梁桥车辆火灾事故温度场模型，进而分析火灾的走向和温度场在时程与空间分布中的变化规律，以及不同风场因素对于火灾温度场的影响。结果表明：风场因素对于热释放速率影响不大；0°、45°和90°为不利风向，此风向下杆件受到车辆火灾影响最为严重；135°和180°为有利风向；随着风速的增大，火焰形状由竖直向上趋于与桥面平行，火焰高度降低，对杆件上部影响变小。

使用等离子体增强化学气相沉积（PECVD）制备技术，通过精确控制硅烷氨气流量比R（SiH4/NH3）,成功制备了可见光范围内发光高效可调制的非晶掺氧氮化硅（a-SiNxOy,a-SiNO）荧光薄膜。首先，采用积分球直接测量了不同R值情况下a-SiNO薄膜的光致发光量子产率（PLQY）,在发光波长490 nm处获得了高达（10.08±0.75）%的PLQY值，并通过拉曼光谱、傅里叶变换红外光谱（FTIR）以及X射线光电子能谱（XPS）,证实了非晶态固体薄膜中存在N—Si—O键合组态及相关发光缺陷态；然后，通过精确测量a-SiNO薄膜的变温荧光光谱（TDPL）特性，详细研究并计算了变温条件下a-SiNO薄膜的PLQY值以及与之相对应的光致发光内量子效率（PLIQE）;最后，讨论了a-SiNO薄膜在PLQY和PLIQE高值情况下的相关缺陷态发光机制。

以菊花脑为原料，乙醇为提取溶剂，采用超声波辅助法提取菊花脑多酚。通过单因素试验考察乙醇体积分数、料液比、超声时间和超声温度4个因素对菊花脑多酚提取率的影响，通过正交试验得出提取菊花脑多酚的最佳工艺，采用总抗氧化性能、ABTS自由基清除能力、DPPH自由基清除能力和羟自由基清除能力评价菊花脑多酚的抗氧化活性。结果表明，菊花脑多酚的最优提取条件为乙醇体积分数70%、料液比1∶10(g·mL-1)、超声时间90 min、超声温度70℃,此时提取率为0.253 mg·g-1;菊花脑多酚在浓度为0.015 mg·mL-1时抗氧化性能最强，达132.19 U·mL-1,对3种自由基具有良好的清除能力。

研究旨在对单倍体和二倍体茄子叶片进行转录组测序，探讨二者生长发育和性状表现差异的分子机制。结果表明，二者共有5 136个差异表达基因(DEGs),单倍体和二倍体植株中分别有2 575和2 561个上调表达，数目差异不大。GO和KEGG富集分析表明，次生代谢和代谢物质合成途径富集的DEGs最多，分别为596和352个，且单倍体中表达量高的DEGs显著少于二倍体；18个DEGs富集到光合作用-天线蛋白途径，仅1个基因在单倍体中的表达量高于二倍体；富集到光合作用途径的56个DEGs中，52个在单倍体中的表达量低于二倍体。在单倍体中，叶绿素合成基因的表达量均低于二倍体，但降解途径基因尤其是SGR表达量高于二倍体。推测单倍体茄子叶片中光合色素含量变少、光能吸收减弱以及光合速率降低会抑制其生长发育。

针对人工检查机柜网线接线缺陷时工作量大、效率不高等问题，提出了一种基于改进YOLOv8s的网线接线缺陷检测算法。首先，针对目前网线接线缺陷检测尚无公开数据集的问题，本文构建了由640个小样本组成的网线接线缺陷数据集；其次，为了提升小目标检测效果，在模型中增加P2检测层，强化了对细粒度特征的捕捉；最后，提出了C3f模块，并用C3f模块替换原YOLOv8s模型中骨干网络的C2f模块，进一步增强了模型对局部特征的表征能力。实验结果表明，改进后的YOLOv8s模型的mAPval50-95指标达85.2%,与YOLOv8s模型相比，精度提升了2.8个百分点，跟其他模型相比，能够更有效识别网线接线缺陷。

针对多人姿态估计技术的发展现状、主流方法及其在行为理解中的关键技术融合展开了综述。首先，对从单人到多人姿态估计的技术演进路径进行了梳理，并对自顶向下、自底向上和Transformer-based这三类框架的优缺点展开了对比分析。其次，探讨了时序建模、多模态融合以及层级化行为建模等关键技术对行为理解能力的提升作用。最后，通过对主流数据集和实验结果的归纳总结，揭示了当前方法在复杂场景下的性能瓶颈，并提出未来需进一步攻克的难题，如遮挡鲁棒性、实时性优化和多尺度融合等，为面向行为理解的多人姿态估计研究提供了技术参考与发展方向。

数字技术的快速发展导致中文敏感信息泄露风险加剧，而传统基于匹配规则和机器学习的方法在复杂实体边界和中文上下文处理时存在不足。针对中文敏感信息的命名实体识别问题提出了一种基于span机制和动态解码策略的改进模型，在BERT+BiLSTM+CRF模型的基础上，加入span机制以更好地捕捉实体边界的位置信息。实验结果表明，相较于未加入span的基线模型，新模型的准确性和F1值显著提升，F1得分为96.7%,在处理长距离依赖关系和复杂实体时表现更加出色。

针对密集遮挡场景下行人检测的实时性需求与特征退化问题，提出了RG-YOLO(reinforced group you only look once)轻量化检测框架，通过三重创新实现精度与效率的协同优化：1)设计GSConv异构卷积核组，通过跨组跳连机制在保持85%通道交互能力的前提下降低了71.2%的计算负载。2)构建VoV-GSCSP动态分组模块，依据特征图尺度自适应调整分组策略，提升遮挡目标18.7%的特征区分度。3)开发级联式CBAM-SPPF注意力机制，通过双路径融合增强遮挡区域的上下文建模能力在WiderPerson和CrowdHuman数据集上的对比实验结果表明：在输入像素分辨率为640×640的情况下，本模型的mAP@0.5值达到83.6%,较YOLOv5s提升了9.3%;同时将计算量压缩至2.8 GFLOPs,在Jetson Nano嵌入式平台实现了27.3 fps的实时检测。消融实验结果表明：GSConv在密集遮挡子集上使误检率降低了21.4%。

详细介绍了基于深度学习的音乐源分离方法，并分别阐述频域、时域和混合域三种音乐源分离模型的原理、优势和成果。首先，叙述了客观评价方法的重要性，描述了源失真比、源干扰比、源伪影比等客观指标，用于量化分离效果。然后，阐述并比较了几个重要的数据集。最后，分析了该领域目前面临的挑战，主要包括信号时频域混叠导致分离难、深度学习模型计算复杂、现有指标难以评价音乐的主观感受。针对上述问题，本文给出了相应的解决策略，并给出了未来的研究方向，为音乐源分离领域的进一步研究提供了参考。

针对常规随机并行梯度下降(SPGD)算法收敛速度慢、易陷入局部极值等问题，提出了将AdEMAMix优化算法与常规SPGD算法融合应用到自适应光学系统控制中，以提升波前校正效果。AdEMAMix优化算法引入快速和低速双指数移动平均机制，同时利用近期和远期的梯度信息进行梯度自适应，动态调节并优化过程中的增益系数，从而提高了收敛的稳定性和速度。在波前校正实验中，分别采用了不同单元的变形镜作为校正器件，模拟了在不同湍流强度条件下的波前像差校正。仿真结果显示：与传统SPGD算法相比，采用AdEMAMix优化算法在收敛速度和校正效率上表现更佳。此外，随着变形镜单元数和湍流强度的提高，AdEMAMix优化算法的优势更加明显。

以15%（m/V）PEG模拟干旱胁迫，从形态学、生理生化等层面分析了不同浓度(100、300、500、1 000 mg·L-1)纳米氧化锌对玉米（安科985）幼苗的影响。结果表明：不同浓度纳米氧化锌均能明显缓解干旱胁迫下玉米幼苗的萎蔫度，促进玉米幼苗茎叶及根部生长，其中以500 mg·L-1纳米氧化锌效果最为明显。此外，500 mg·L-1纳米氧化锌显著降低了玉米幼苗叶绿素含量，显著提高了叶片内的SOD、POD、CAT酶活性，降低了超氧阴离子的含量，使得玉米幼苗在干旱胁迫中受到的伤害得到有效缓解，增强了抗逆能力，对提高玉米在苗期的抗旱性能、减轻干旱胁迫危害具有一定的参考价值。

为了解扬州某规模化猪场大肠杆菌的耐药特征，采集88份腹泻仔猪肛拭子样本，分离鉴定大肠杆菌，通过K-B法检测耐药性，PCR法检测耐药基因携带情况。共分离鉴定出48株大肠杆菌，主要属于A群（81.25%）,其次是D群（8.33%）,少数为B2群（6.25%）和B1群（4.17%）。48株大肠杆菌对克林霉素、苯唑西林耐药率达100%,对复方新诺明、四环素、克拉霉素、氨苄西林耐药率均超过85%,且均为多重耐药菌株。10种耐药基因检出7种，tetM的检出率最高（100%）,其次为sul3（93.75%）、blaCTX-M-1（87.50%）、qnrS（85.42%）、aac（3）-Ⅱ（85.42%）、blaTEM（83.33%）、aac（6′）-Ⅰb（54.17%）,blaSHV、qnrA、mcr-1基因未检出。耐药基因谱分析显示，分离菌株呈现多药耐药基因广泛共存的特征。该猪场大肠杆菌耐药率较高，且携带多种耐药基因，需加强耐药监测并规范抗生素使用。

针对吊杆内部钢筋锈蚀易造成构件脆性断裂这一问题，本文采用有限元分析软件ABAQUS,模拟了单根锈蚀钢筋在受力状态下的应力分布情况，并通过调整锈蚀坑几何参数，研究其对应力集中系数的影响。研究表明：当锈蚀坑的几何球心位于钢筋边缘时，随着锈蚀坑的半径和深度同等增大，应力集中系数会持续增长；当锈蚀坑的几何球心位于钢筋边缘外时，对于深度一定的锈蚀坑，应力集中系数会随着半径的增大而逐渐减小，二者呈线性关系。此外，当两个锈蚀坑沿轴向分布且半径一定时，应力集中系数会随着锈蚀坑间距增加而增长，二者也呈线性关系；当两个锈蚀坑沿径向分布时，随着坑间角度增大，应力集中效应得到缓解。

采用有限元分析软件ABAQUS建立了缆索钢丝群的精细有限元模型，通过模型验证桥梁缆索耐高温防护体系在不同参数(防护材料、防护层厚度以及钢丝数量)下的可行性。结果显示：钢丝数量的增加及其内部空腔的减小会增加缆索受火区域与远离火源区域之间的温差；玄武岩纤维复合材料展现出很好的隔热性能，相较于使用PE作为防护套的缆索，其在相同位置的温度更低，且热量在钢丝群内部的传递速率更低，从而显著提升了桥梁缆索的防火耐高温性能；随着防护层厚度的增加，缆索内外温差进一步扩大，为内部钢丝提供了更为有效的隔热保护，防护层厚度以7 mm为宜。

设计并实现了一种基于Pixhawk开源飞控的移动机器人集群系统。系统基于领航-跟随法构建编队运动模型，采用Bendyruler避障算法实现动态环境中的编队避障；考虑到GPS测量存在较大误差，采用卡尔曼滤波融合GPS与惯性测量单元(IMU)数据以提升位置信息的精度；结合自组网通信技术建立机器人集群实时协同控制系统。在Matlab上开展仿真实验并在实际场景中进行测试。实验结果表明，该系统能够实现复杂环境中的自主编队与避障任务，具备较高的可靠性和适应性，为多机器人协同作业提供了新的解决方案。